Kościół pw. św. Benedykta w Radziwiu wzmiankowany jest po raz pierwszy w 1187 r. przy okazji sporu o jego uposażenie z potomkami wojewody Sieciecha. Mógł więc być ufundowany pod koniec XI w. jako kolegiata. Możliwe, że pierwotny kościół stał nad Wisłą, naprzeciw kościoła dominikanów płockich. Prawdopodobnie w 1144 r., w związku z konsekracją katedry, kolegiata została podarowana biskupowi i katedrze. Uposażenie prepozyta przejęła kapituła katedralna, a kanonicy zostali przyjęci do tejże kapituły. Radziwie stanowiło uposażenie członków kapituły, a jego mieszkańcy byli obowiązani pełnić straż przy katedrze. W 1253 r. kościół został zniszczony przez powódź, zaś w 1329 r. przez najazd czeski. Biskup płocki Andrzej Noskowski inkorporował probostwo w Radziwiu do kolegium wikariuszy katedralnych w 1565 r. i odtąd, aż do czasów biskupa płockiego Michała Poniatowskiego, jeden z wikariuszy pełnił tu funkcje duszpasterskie. Kościół spalili Szwedzi w 1656 r., zaś na nowo wzniesioną świątynię zalała powódź w 1716 r. Wówczas kościół przeniesiono dalej od rzeki, obok tego, który znajduje się obecnie. Był on niewielki, drewniany, miał nawę i węższe prezbiterium. Konsekrował go w 1722 r. sufragan włocławski Wojciech Ignacy Bardziński. Kościół remontowano w końcu XVIII w., a następnie w 1856 r. W 1818 r. Radziwie zostało też wyłączone z diecezji płockiej i przyłączone do archidiecezji warszawskiej, w której znajdowało się do 1925 r.

W latach 1892-1898 staraniem ks. proboszcza Piotra Dzieniakowskiego i parafian wybudowano obecny, murowany, obszerny kościół według projektu Edwarda Cichockiego. Konsekrował go 7 września 1902 r. arcybiskup warszawski Wincenty Chościak-Popiel.

W roku 1923 r. Radziwie zostało przyłączone do Płocka.

Po aresztowaniu ks. proboszcza Franciszka Giergelewicza (19 lutego 1941 r.), który zginął w obozie w Działdowie 10 września 1941 r., kościół zamieniono na skład. W styczniu 1945 r. wycofujący się Niemcy spalili kościół. Odbudowy podjął się ks. Aleksander Strużyński z parafianami. Pierwsza Msza św. została odprawiona po wojnie 11 sierpnia 1945 r. Obecne wyposażenie stanowią: ołtarz główny z obrazem Przemienienia Pańskiego, ołtarz boczny Serca Jezusowego i drugi boczny ku czci św. Stanisława Kostki – obydwa z obrazami namalowanymi przez Władysława Drapiewskiego. Wszystkie ołtarze zaprojektował ks. Marceli Molski, profesor seminarium płockiego. 17-głosowe organy o trakturze pneumatycznej, wbudowane w barokowy prospekt, zostały sprowadzone ze Śląska.

W latach 80. ks. prałat Aleksander Strużyński, proboszcz parafii, pobudował murowany kościół filialny pw. Miłosierdzia Bożego w Sendeniu Dużym.

Obecnie parafia św. Benedykta w Płocku należy do dekanatu płockiego-zachodniego.